Zwischencommit

.gitignore

@@ -0,0 +1,3 @@
+__pycache__/autopilot.cpython-36.pyc
+__pycache__/vero.cpython-36.pyc
+sensoren/__pycache__/

autopilot.py

@@ -62,8 +62,8 @@ class Autopilot(CORE,THREAD):
 	def testForward(self):
 		ultraschallMitte=self.ultraschallMitte.getValue();
 		if(ultraschallMitte<=self.ultraschalminimum 
-			or self.ultraschallRechts.getValue()<=self.ultraschalminimum 
-			or self.ultraschallLinks.getValue()<=self.ultraschalminimum 
+			#or self.ultraschallRechts.getValue()<=self.ultraschalminimum 
+			#or self.ultraschallLinks.getValue()<=self.ultraschalminimum 
 			or self.infarotMitteLinks.getValue() 
 			or self.infarotMitteRechts.getValue()):
 			self.stop();					

manual_controll.py

@@ -20,11 +20,16 @@ def help():
 	print("Halbautomatisch: w")
 	print("Manuell:         e")
 def autopilot():
+	try:
 		core=AUTOPILOT()
 		#core.start();
 		while True:			
 			try:	
+				core.printValues();			
+				if core.moveStatus!=1:			
 					core.forward();
+				else:
+					core.statusTest();
 			except ForwardMoveException:
 				if randint(0,1):			
 					core.backward();
@@ -37,7 +42,10 @@ def autopilot():
 				core.turnLeft();
 			except RightMoveException:
 				core.turnRight();
-		sleep(0.5);
+			sleep(1);
+	except KeyboardInterrupt:
+		print("Verlasse Autopilot...")
+		#core=CORE();
 def doIt(order):
 	switcher = {
         	'w': lambda: core.forward(),

sensoren/camera.sh

@@ -1,6 +1,7 @@
 #!/bin/bash
 #Streamt ein Video auf Vaio
-/opt/vc/bin/raspivid --hflip --vflip -t 0 -o - | nc 192.168.178.30 5001
+#/opt/vc/bin/raspivid --hflip --vflip -t 0 -o - | nc 192.168.178.30 5001
 #Auf Vaio muss 
 # nc -l -p 5001 | mplayer -fps 31 -cache 1024 -
 # ausgefuehert werden
+/opt/vc/bin/raspivid  -w 640 -h 480 --hflip --vflip -t 0 -o - | nc 192.168.178.30 5001