Sensoren und Motorsteurung hinzugefuegt

aktoren/motor.py

@@ -1,21 +1,28 @@
 import RPi.GPIO as GPIO
+from time import sleep
 class Motor(object):
 	def __init__(self,directionPin,speedPin,directionForward):	
 		self.directionPin=directionPin	#BCM-Pin
 		self.speedPin=speedPin	#BCM-Pin
 		self.directionForward=directionForward; 	#Enthaelt einen BOOL 
-		self.changeSpeed(0)
+		self.speed=0;
 		GPIO.setup(self.directionPin, GPIO.OUT)
 		GPIO.setup(self.speedPin, GPIO.OUT)
-		self.stop()
+		GPIO.output(self.speedPin, 0)
+		GPIO.output(self.directionPin, 0)
 	def forward(self):
+		self.stop()
 		GPIO.output(self.directionPin,self.directionForward)
-		GPIO.output(self.speedPin,1)
+		GPIO.output(self.speedPin,(not self.directionForward))
 	def backward(self):
+		self.stop()
 		GPIO.output(self.directionPin,(not self.directionForward))
-		GPIO.output(self.speedPin,1)
+		GPIO.output(self.speedPin,self.directionForward)
 	def changeSpeed(self,speed):
 		self.speed=speed
 	def stop(self):
 		GPIO.output(self.speedPin, 0)
+		GPIO.output(self.directionPin, 0)
+		sleep(0.02)
+		
 

core.py

@@ -1,13 +1,15 @@
 import RPi.GPIO as GPIO
 from motion import Motion as MOTION
+from vero import Vero as VERO
 """
 Diese Klasse stellt alle Core-Funktionen (Aktoren, Sensoren) fuer den Erinaco Roboter zur Verfuegung. 
 @author kf
 @since 2017-04-15
 """
-class Core(MOTION):
+class Core(MOTION,VERO):
 	def __init__(self):
 		GPIO.setmode(GPIO.BCM);
 		MOTION.__init__(self);
+		VERO.__init__(self);
 	def __del__(self):
 		GPIO.cleanup();

manual_controll.py

@@ -1,14 +1,23 @@
 from time import sleep
-#from core import Core as CORE
-#core=CORE();
-#core.backward()               
-
-from aktoren.motor import Motor as MOTOR
-import RPi.GPIO as GPIO
-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-#motorLeft=MOTOR(23,18,1) #Initialisierung des linken Motors
-motorRight=MOTOR(24,25,0) #Initialisierung des rechten Motors
-motorRight.forward()
-GPIO.cleanup();
-
-sleep(5)
+import getch
+from core import Core as CORE
+core=CORE();
+def doIt(order):
+	switcher = {
+        	'w': lambda: core.forward(),
+        	's': lambda: core.backward(),
+        	'd': lambda: core.turnRight(),
+		'a': lambda: core.turnLeft(),
+		' ': lambda: core.stop(),
+		'i': lambda: core.printValues(),
+	}
+	func = switcher.get(order, "Der gewuenschte Befehl steht nicht zur Verfuegung")
+	return func();
+print("Herzlich Willkommen im manuellen Controll-Interface!") 
+try:
+	while True:
+		input=getch.getch();
+		print("Erinaco>>{0}".format(input))
+		doIt(input);
+except KeyboardInterrupt:
+	print("Verlasse Erinaco...")

motion.py

@@ -7,12 +7,12 @@ Diese Klasse stellt alle Motion-Funktionen fuer den Erinaco Roboter zur Verfuegu
 """
 class Motion(object):
         def __init__(self):
-                self.motorLeft=MOTOR(23,18,1) #Initialisierung des linken Motors
-                self.motorRight=MOTOR(24,25,0) #Initialisierung des rechten Motors
+                self.motorRight=MOTOR(23,18,1) #Initialisierung des linken Motors
+                self.motorLeft=MOTOR(24,25,0) #Initialisierung des rechten Motors
         def turnLeft(self):
                 self.motorRight.forward()
                 self.motorLeft.backward()
-        def turnRigh(self):
+        def turnRight(self):
                 self.motorRight.backward()
                 self.motorLeft.forward()
         def forward(self):

sensoren/boolsensor.py

@@ -0,0 +1,13 @@
+"""
+Klasse fuer Sensoren welche nur zwei Zustaende besitzen koennen
+@author kf
+@since 2017-04-15
+
+"""
+import RPi.GPIO as GPIO
+class Boolsensor(object):
+	def __init__(self,pin):
+		self.pin=pin;
+		GPIO.setup(self.pin, GPIO.IN)	
+	def getValue(self):
+		return GPIO.input(self.pin)

sensoren/camera.sh

@@ -1,6 +1,6 @@
 #!/bin/bash
 #Streamt ein Video auf Vaio
-/opt/vc/bin/raspivid -t 0 -o - | nc 192.168.178.30 5001
+/opt/vc/bin/raspivid --hflip --vflip -t 0 -o - | nc 192.168.178.30 5001
 #Auf Vaio muss 
 # nc -l -p 5001 | mplayer -fps 31 -cache 1024 -
 # ausgefuehert werden

vero.py

@@ -0,0 +1,32 @@
+"""
+	Enthaelt die Klasse fuer die Sensoren
+	@author kf
+	@since 2017-04-15
+"""
+from sensoren.boolsensor import Boolsensor as BOOLSENSOR 
+class Vero(object):
+	def __init__(self):
+		self.pir=BOOLSENSOR(19);
+		#self.dht;
+		#self.camera;
+		#self.ultraschallLinks;
+		#self.ultraschallMitte;
+		#self.ultraschallRechts;
+		self.infarotLinks=BOOLSENSOR(12);
+		self.infarotRechts=BOOLSENSOR(21);
+		self.infarotMitteLinks=BOOLSENSOR(16);
+		self.infarotMitteRechts=BOOLSENSOR(20);
+	def printValues(self):
+		print("PIR:              {0}".format(self.pir.getValue()));
+		#print("Temperatur:       {0}".format(self.dht.getTemperatur()));
+		#print("Luftfeuchtigkeit: {0}".format(self.dht.getLuftfeuchtigkeit()));
+                #print("PIR:              {0}".format(self.ultraschallLinks.getValue()));
+                #	self.ultraschallMitte.getValue();
+                #	self.ultraschallRechts.getValue();
+		print("Infarot Links:    {0}".format(self.infarotLinks.getValue()));
+		print("Infarot Mitte-Links:   {0}".format(self.infarotMitteLinks.getValue()));
+		print("Infarot Mitte-Rechts:   {0}".format(self.infarotMitteRechts.getValue()));
+		print("Infarot Rechts:   {0}".format(self.infarotRechts.getValue()));
+	def saveToDB(self): #Speichert die Werte in der Datenbank
+		pass
+